Los entornos estructurados son generalmente interiores y están compuestos principalmente por elementos fabricados por el hombre, y son los entornos de trabajo que se utilizan a menudo para robots móviles y robots manipuladores. El modelado tridimensional de este tipo de escenas tiene numerosas aplicaciones en áreas como la planificación del movimiento de robots, la realidad virtual, etc. La visión estereoscópica permite obtener información tridimensional al partir de dos vistas de la escena. Sin embargo, cuando las escenas son estructuradas, las superficies que la forman suelen ser muy homogéneas y tener poca textura, lo que hace má difícil la correspondencia estereoscópica. En [1] se estudió la posibilidad de basar la correspondencia estereoscópica en regiones, de modo que cada región representa una superficie de la escena, y el cáculo de la correspondencia, la detección de oclusiones y la reconstrucció se realizan en un único proceso.

La correspondencia de regiones habitualmente consiste en segmentar ambas imágenes y buscar pares de regiones correspondientes, pero tiene el problema de que las regiones correspondientes pueden tener formas y tamaños diferentes (debido al ruido, las oclusiones y las limitaciones de los métodos de segmentación), lo cual hace que la reconstrucción de la superficie representada por estas regiones sea difícil, o incluso imposible. En [1] se segmenta una sola imagen, que llamamos imagen de referencia, y se busca la correspondencia de las regiones obtenidas en la otra imagen mediante la minimización del error de correlación entre ellas y la imposición de ciertas restricciones sobre la variación de la profundidad a lo largo y ancho de una región para limitar el espacio de soluciones. Los resultados fueron satisfactorios pero se puede apreciar ciertos errores debidos a errores en la segmentación, debido a que en ocasiones las regiones no representan a una sola superficie de la escena sino que mezclan superficies diferentes.

El objetivo principal de este proyecto es modificar la segmentación inicial de la imagen de referencia en los sucesivos pasos de la correspondencia, de modo que se integre la información resultante de la correspondencia para mejorar la representatividad de las regiones y, por tanto, el modelo de la escena.

[1] M.Angeles López Malo, "Técnicas de Visión Estereoscópica basadas en Regiones para la obtención de Representaciones de la escena", Tesis Doctoral, 1999.