Construcción de un modelo tridimensional de un entorno estructurado mediante visión estereoscópica
RESUMEN Los entornos estructurados son generalmente interiores y esta´n compuestos principalmente por elementos fabricados por el hombre, y son los entornos de trabajo que se utilizan a menudo para robots móviles y robots manipuladores. El modelado tridimensional de este tipo de escenas tiene numerosas aplicaciones en áreas como la planificación del movimiento de robots, la realidad virtual, etc. La visión estereoscópica permite obtener información tridimensional a partir de dos vistas de la escena. Sin embargo, cuando las escenas son estructuradas, las superficies que la forman suelen ser muy homogéneas y tener poca textura, lo que hace más difícil la correspondencia estereoscópica. En [1] se estudió la posibilidad de basar la correspondencia estereoscópica en regiones, de modo que cada región representa una superficie 3D de la escena, y el c&alculo de la correspondencia, la detección de oclusiones y la reconstrucción 3D se realiza en un único proceso. El método se basa en minimizar el error de correlación entre regiones correspondientes, y se imponen ciertas restricciones para limitar el espacio de soluciones: que la superficie 3D es plana y que es paralela al sistema estereoscópico. Los resultados fieron satisfactorios pero la restricción utilizada no tiene utilidad práactica en aplicaciones reales como las que se han comentado. El objetivo principal de este proyecto es generalizar el método
de correspondencia basada en minimización del error de
correlación entre regiones a superficies planas con cualquier
orientación y, posteriormente, a superficies de segundo grado,
y el establecimiento de la metodología y validación de
un sistema final para su aplicación en problemas como los
comentados anteriormente.
[1] M.Angeles López Malo, "Técnicas de Visión Estereoscópica basadas en Regiones para la obtención de Representaciones 3D de la escena", Tesis Doctoral, 1999.
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